串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機(jī)是一種新型的散料輸送設(shè)備。它的工作原理是：在封閉的管道內(nèi)用鋼絲繩或鋼鏈串聯(lián)起來(lái)的圓盤作為牽引機(jī)構(gòu)運(yùn)輸物料的。它滿足對(duì)環(huán)境要求很高的輸送任務(wù)，而且占地面積小，效率高，運(yùn)輸成本低；串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機(jī)的適用范圍較廣泛，除了一般粉狀、顆粒狀、彈丸狀及脆性材料外，還可輸送象二氧化鈦、氧化鈣、己二酸、炭黑、氧化鐵、硅石等重質(zhì)材料。粉體物料在三維空間內(nèi)沿封閉管道直線移動(dòng)，輸送機(jī)布置靈活，形式多樣，可水平布置、豎直布置、傾斜布置及z型布置。它的應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，可廣泛的應(yīng)用于化工，制藥，煤炭等各行各業(yè)。垂直單機(jī)輸送距離可達(dá)二十米左右。它對(duì)物料無(wú)破壞作用，設(shè)備的運(yùn)行維護(hù)簡(jiǎn)單，清理方便，系統(tǒng)具有自清理功能。
輸送機(jī)運(yùn)行阻力的變化與每個(gè)串聯(lián)盤上物料的裝載高度有關(guān)，而裝載高度的大小取決于螺旋輸送機(jī)輸送物料的流量，而流量又與螺旋輸送機(jī)的轉(zhuǎn)速有關(guān)。本文對(duì)串聯(lián)盤輸送機(jī)輸送系統(tǒng)進(jìn)行分析，得出輸送系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)電機(jī)與受料電機(jī)之間的非線性關(guān)系，為了使輸送系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)在恒功率下運(yùn)行，須通過(guò)控制受料電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)控制物料流量。
由于本非線性系統(tǒng)有很多參數(shù)是不確定的，不能用傳統(tǒng)的控制方法來(lái)控制受料電機(jī)的轉(zhuǎn)速。本文根據(jù)系統(tǒng)辨識(shí)原理11 21 3J，用遞推最小二乘法在線估計(jì)系統(tǒng)參數(shù)，得到串聯(lián)盤輸送機(jī)控制系統(tǒng)的的差分方程。考慮被控系統(tǒng)的非線性和參數(shù)時(shí)變的特性，設(shè)計(jì)了一種自校正控制方案，它把模型參數(shù)的在線辨識(shí)與控制器[4][5]的在線設(shè)計(jì)有機(jī)結(jié)合在一起，參數(shù)辨識(shí)采用遞推最小二乘算法，而控制器采用極點(diǎn)配置算法。這就使得該控制系統(tǒng)不但能在線實(shí)時(shí)調(diào)整參數(shù)，并保證實(shí)際的閉環(huán)系統(tǒng)的零極點(diǎn)收斂于期望的零極點(diǎn)，達(dá)到較好控制效果，利用計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果表明白適應(yīng)控制能夠很好的實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。
1、串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機(jī)非線性系統(tǒng)模型建立
如圖1是串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)示意圖，受料系統(tǒng)由給料變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)2、減速器、旋轉(zhuǎn)給料機(jī)組成。串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機(jī)由變頻調(diào)速電機(jī)1經(jīng)過(guò)行星齒輪減速器帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，在串聯(lián)盤式管道輸送機(jī)的受料口處由螺旋輸送機(jī)進(jìn)行均勻的送料。螺旋輸送機(jī)和串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機(jī)組成輸送系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)l采用恒功率電動(dòng)機(jī)。為使電動(dòng)機(jī)在輸送不同物料的情況下（或相同物料不同物理性質(zhì)情況下）使其在恒功率下運(yùn)行，輸送機(jī)運(yùn)行阻力的變化與每個(gè)串聯(lián)盤上物料的裝載高度h有關(guān)，而裝載高度h的大小取決于螺旋輸送機(jī)輸送物料的流量Q。而流量Q又與螺旋輸送機(jī)的轉(zhuǎn)速n2有關(guān)。因此，在輸送系統(tǒng)工況變化時(shí)，只要控制受料驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)2的轉(zhuǎn)速即可控制輸送機(jī)的運(yùn)量，從而控制串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機(jī)在額定功率下運(yùn)行。電動(dòng)機(jī)2采用變頻器調(diào)節(jié)其速度。
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模型。
2)在系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)的基礎(chǔ)上，提出用極點(diǎn)配置自校正控制方法優(yōu)化控制器來(lái)控制系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)速。根據(jù)設(shè)計(jì)得出的自校正控制律在MATLAB中仿真，仿真結(jié)果表明，極點(diǎn)配置自校正控制能很好的跟蹤給定信號(hào)，能夠?qū)崿F(xiàn)希望的閉環(huán)系統(tǒng)性能，能夠適應(yīng)系統(tǒng)參數(shù)變化使自校正控制優(yōu)于參數(shù)不變的PID控制。
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